位置：成果数据库 > 期刊 > 期刊详情页
双足跑步机器人控制方法研究概述
  • 期刊名称：机器人
  • 时间：0
  • 页码：370-377
  • 语言：中文
  • 分类：TP24[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]清华大学精密仪器与机械学系,北京100084, [2]国防科学技术大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073
  • 相关基金：国家863计划资助项目（2006AA04Z253）;国家自然科学基金资助项目（50575119,50805082）：教育部博士点基金资助项目（20060003026）;摩擦学国家重点实验室自主研究课题.
  • 相关项目：受生物学启发的双足机器人仿生设计与神经控制研究
作者： 陈恳|黄元林|付成龙|王健美|
关键词： 双足机器人, 跑步, 控制策略, 稳定性判据, 步态规划, biped robot, run, control strategy, stability criterion, gait planning
中文摘要：

综述了双足跑步机器人的研究历史、研究内容和进展以及未来研究方向．首先系统介绍了目前己实现跑步的双足机器人平台．随后归纳和讨论了双足跑步控制策略和跑步运动的稳定性判定方法；还介绍了跑步步态模式规划以及走、跑步态模式转换的研究进展．最后探讨了双足跑步机器人的研究方向．

英文摘要：

This paper reviews the research history, contents and future directions of biped running robot. A systematic introduction about biped running platforms is given first. Then the control strategies and determining method for stability criterion of biped running are summarized and discussed, and the running gait mode planning and its transition with walk are also introduced. Finally, the future research work about biped running robot is discussed.

同期刊论文项目
受生物学启发的双足机器人仿生设计与神经控制研究
期刊论文 13 会议论文 2 专利 2 著作 1
　双足跑步机器人的稳定性与仿生控制策略研究
期刊论文 7
双足跑步机器人混杂周期轨道稳定性与时不变控制策略研究
期刊论文 25 会议论文 9 获奖 4
同项目期刊论文
被动型舞伴机器人结构设计
A simple walking strategy for biped walking based on an intermittent sinusoidal oscillator
基于Simulink的仿人机器人步行运动仿真模型
仿人机器人参数化全方位步态规划方法
考虑综合步行约束的仿人机器人参数化3D步态规划方法
小型仿人机器人THBIP-Ⅱ的研制与开发
正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制
基于Matlab的双足机器人动力学仿真及仿生控制平台
半被动双足机器人的准开环控制
小型仿人机器人THBIP-II的研制与开发
被动型舞伴机器人结构设计
考虑综合步行约束的仿人机器人参数化3D步态规划方法
正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制
半被动双足机器人的主动控制策略研究
仿人机器人足迹规划建模及算法实现
仿人机器人运动规划研究进展
双足跑步机器人研究综述
压电陶瓷驱动器ECNLP动力学模型及其位移跟踪控制器的研究
动态非线性压电驱动机电耦合动力学系统建模及其宽带高精度位移控制系统研究
基于CPG的仿人机器人运动控制方法及研究进展
足球机器人视觉系统的图像获取优化研究
模块化可重构足式仿生机器人设计.机械设计及制造
Design aspects and development of humanoid robot THBIP-2.
动态步行双足机器人THR-I的设计与实现
五杆四驱动平面双足机器人动态步态规划与非线性控制
半被动双足机器人的准开环控制
面向仿人机器人自然步态规划的人体步行实验分析
Stability and control of dynamic walking for a five-link planar biped robot with feet
Gait synthesis and sensory control of stair-climbing for a humanoid robot.
双足机器人稳定性与控制策略研究进展
新型压电驱动机电耦合动力学系统分析与建模
小型仿人机器人THBIP-II的研制与开发
动态非线性压电驱动机电耦合动力学系统建模及其宽带高精度位移控制系统
Stability and control of dynamic walking for a five-link planar biped robot with feet
被动型舞伴机器人结构设计
考虑综合步行约束的仿人机器人参数化3D步态规划方法
仿人机器人运动规划研究进展
基于CPG的仿人机器人运动控制方法及研究进展
半被动双足机器人的准开环控制
Stability and control of dynamic walking for a five-link planar biped robot with feet