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基于CPG的仿人机器人运动控制方法及研究进展

期刊名称：王健美，付成龙，黄元林，陈恳.基于CPG的仿人机器人运动控制方法及研究进展.机械设计与制造，2008
时间：0
分类：TH12[机械工程—机械设计及理论] TP24[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
作者机构：[1]清华大学精密仪器与机械学系,北京100084, [2]清华大学摩擦学国家重点实验室,北京100084
相关基金：国家“863”高科技资助项目（2006AA04Z253）,国家自然科学基金资助项目（50575119、50805082）,教育部博士点基金资助项目（20060003026）,清华大学摩擦学国家重点实验室自主研究课题（SKLT08809）
相关项目：双足跑步机器人混杂周期轨道稳定性与时不变控制策略研究

关键词： CPG, 仿人机器人, 运动控制, Central Pattern Generator（CPG）, Biped robot, Locomotion control

中文摘要：

对基于CPG的仿人机器人运动控制方法的仿生学基础及控制原理、特性进行了阐述，并从控制模型、控制体系、参数调节、与其它控制器的联合几个方面对该方法的研究进展进行了分析和总结，对其发展趋势进行了展望。

英文摘要：

It demonstrates the CPG-based locomotion control on biped robot about its biological basis ,control principle, and characteristics ;and analyzes its research status from the view of control model, control architecture ,parameter tuning,and its combination with other controllers. Its future development is also discussed.

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