位置：立项数据库 > 立项详情页
双足跑步机器人混杂周期轨道稳定性与时不变控制策略研究
  • 项目名称：双足跑步机器人混杂周期轨道稳定性与时不变控制策略研究
  • 项目类别：面上项目
  • 批准号：50575119
  • 申请代码：E050103
  • 项目来源：国家自然科学基金
  • 研究期限：2006-01-01-2008-12-31
  • 项目负责人：陈恳
  • 负责人职称：教授
  • 依托单位：清华大学
  • 批准年度：2005
中文摘要：

内容1)以仿人机器人双足跑步过程为研究对象，揭示该过程由4个子系统组成的混杂系统特性，以及其非光滑动力学特点，建立一般意义的双足跑步混杂系统数学模型。2)从混杂周期轨道的角度，应用庞加莱映射(Poincarémap)研究双足跑步机器人的稳定性，并给出严格的稳定性一般数学定义和判据。3)根据新的稳定性理论，设计跑步运动的定常步态约束和时不变控制策略，并给出运动控制的稳定性证明。4)建立跑步混杂系统的仿真和实验平台，进行理论方法验证，并深入分析复杂步行运动的分岔和混沌现象。意义步行运动稳定性是仿人机器人的核心理论问题，其长期沿用的零力矩点（ZMP）双足运动稳定性理论，仅反映支撑足与地面的约束特性，缺乏对全局动态稳定性的描述和判据，故难以揭示大步幅动态跑步等人类复杂双足运动过程的规律，因此随着仿人机器人技术与应用的重大进展，此问题已成为其发展的重大理论制约和具有原创性的研究课题。

中文主题词： 双足跑步;仿人机器人;混杂周期轨道;稳定性;时不变控制
成果综合统计
成果类型
数量
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利
  • 获奖
  • 著作
  • 25
  • 9
  • 0
  • 4
  • 0
期刊论文
被动型舞伴机器人结构设计
双足跑步机器人控制方法研究概述
考虑综合步行约束的仿人机器人参数化3D步态规划方法
正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制
半被动双足机器人的主动控制策略研究
仿人机器人足迹规划建模及算法实现
仿人机器人运动规划研究进展
双足跑步机器人研究综述
压电陶瓷驱动器ECNLP动力学模型及其位移跟踪控制器的研究
动态非线性压电驱动机电耦合动力学系统建模及其宽带高精度位移控制系统研究
基于CPG的仿人机器人运动控制方法及研究进展
足球机器人视觉系统的图像获取优化研究
模块化可重构足式仿生机器人设计.机械设计及制造
Design aspects and development of humanoid robot THBIP-2.
动态步行双足机器人THR-I的设计与实现
五杆四驱动平面双足机器人动态步态规划与非线性控制
半被动双足机器人的准开环控制
面向仿人机器人自然步态规划的人体步行实验分析
Stability and control of dynamic walking for a five-link planar biped robot with feet
Gait synthesis and sensory control of stair-climbing for a humanoid robot.
双足机器人稳定性与控制策略研究进展
新型压电驱动机电耦合动力学系统分析与建模
小型仿人机器人THBIP-II的研制与开发
动态非线性压电驱动机电耦合动力学系统建模及其宽带高精度位移控制系统
Stability and control of dynamic walking for a five-link planar biped robot with feet
会议论文
Planning and control for THBIP-I humanoid robot
Proving asymptotic stability of dynamic walking for a five-Link biped robot with feet
Modeling and motion planning of the infant-size humanoid robot THBIP-II
基于性能指标图集的双足机器人行走模式规划
Section-map stability criterion for biped robots - Part II: Applications and Experiments
清华大学THBIP-I系列仿人机器人研究进展
Section-map stability criterion for biped robots - Part I: Theory
A real-time control method for humanoid robot stable walking on uneven ground.
Parametric walking patterns and optimum atlases for underactuated biped robots
获奖
2007中国机械工程学会年会青年优秀论文奖
2007中国机械工程学会优秀论文奖
2007中国机械工程学会年会青年优秀论文奖
2007中国机械工程学会优秀论文奖
相关项目
受限条件下贵金属团簇的稳定性与催化活性的关系
期刊论文 37
基于新型rotaxane 分子薄膜的超高密度信息存储
期刊论文 16
超空泡流动结构与稳定性研究
期刊论文 64 会议论文 19 获奖 4
考虑地基共同作用影响的大型储液罐体系稳定性研究
期刊论文 14 会议论文 4 专利 1
蛋白质药物溶液稳定性的试验方法与理论基础
期刊论文 11
深埋地下洞室群围岩的变形机理与稳定性评判准则研究
期刊论文 22 会议论文 4
基于人体运动的仿人机器人运动设计方法
期刊论文 4 会议论文 11 专利 5
梁板壳动力分析的稳定子域积分高效无网格法研究
期刊论文 35 会议论文 11
基于T-S模型的连续非线性系统和随机系统的分析和设计
期刊论文 10
陈恳的项目
生物芯片DNA探针的机器人分配机理及系统研究
期刊论文 1
被动型仿人舞伴机器人与人类舞蹈者的协调运动研究
期刊论文 14 会议论文 5
　双足跑步机器人的稳定性与仿生控制策略研究
期刊论文 7