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欠驱动 AUV 自适应编队控制策略研究
  • ISSN号：1006-7043
  • 期刊名称：《哈尔滨工程大学学报》
  • 时间：0
  • 分类：TP[自动化与计算机技术] 242
  • 作者机构：[1]哈尔滨工程大学 水下机器人技术重点实验室 船舶工程学院,黑龙江哈尔滨150001
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目(51209050)；预研基金资助项目（9140 C270306130C27102）；机器人技术与系统国家重点实验室（哈尔滨工业大学）开放课题资助项目（SKLRS-2012-ZD-03）。
作者： 黄海[1], 张强[1], 张树迪, 万磊[1], 庞永杰[1]
关键词： 自适应控制, 水下机器人, 欠驱动, 自主式水下机器人, 主从编队, 编队控制
中文摘要：

针对欠驱动 AUV 的编队问题，提出了基于柱坐标系的 AUV 运动学模型，以建立多 AUV 的期望编队区域和编队的人工势场函数。根据 AUV 的动力学模型建立多 AUV 自适应编队控制策略，并使用李雅普诺夫函数加以证明。在多 AUV 编队的仿真中，建立了 3 个欠驱动 AUV 编队的仿真平台，分析了欠驱动 AUV 在编队过程的特点，通过结合使用人工势场能函数，使领航员 AUV 在完成空间折线和螺旋线的路径跟随的同时，实现了跟随中多 AUV 的编队和队形保持，并使 AUV 之间的相对距离误差逐渐趋于零并保持稳定，从而证明了自适应编队控制策略，对欠驱动AUV 编队的研究具有重要意义。

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期刊信息
  • 《哈尔滨工程大学学报》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中华人民共和国工业和信息化部
  • 主办单位:哈尔滨工程大学
  • 主编：杨士莪
  • 地址：哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼
  • 邮编：150001
  • 邮箱：xuebao@hrbeu.edu.cn
  • 电话：0451-82519357
  • 国际标准刊号：ISSN：1006-7043
  • 国内统一刊号：ISSN：23-1390/U
  • 邮发代号:14-111
  • 获奖情况:
  • 工信部科技期刊评比"优秀期刊奖",中国高校科技期刊评比"精品期刊奖","北方十佳期刊奖",首届黑龙江省政府出版奖--优秀期刊奖
  • 国内外数据库收录:
  • 俄罗斯文摘杂志,美国化学文摘（网络版）,美国数学评论（网络版）,波兰哥白尼索引,德国数学文摘,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）
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