弱通信和弱观测条件下欠驱动AUV群体编队地图创建的研究-东篱科研大数据发现系统（DRDS）

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弱通信和弱观测条件下欠驱动AUV群体编队地图创建的研究

项目名称：弱通信和弱观测条件下欠驱动AUV群体编队地图创建的研究
项目类别：青年科学基金项目
批准号：51209050
申请代码：E091002
项目来源：国家自然科学基金
研究期限：2013-01-01-2015-12-31

项目负责人：黄海
依托单位：哈尔滨工程大学
批准年度：2012

中文摘要：

智能水下机器人(AUV)群体编队地图创建是利用AUV完成海洋环境立体监测的重要保障。本项目充分考虑弱通信和弱观测的海洋条件，针对欠驱动AUV群体编队地图创建，系统深入地开展多AUV水声通信、互定位、编队和地图创建的理论研究。具体的，基于Laplacian势能关联函数，研究动态拓扑网络的一致性问题，建立可靠水声通信网络；基于欠驱动AUV非线性动力学模型，对海流扰动进行自适应位姿补偿，发展AUV之间的相对位置量测与互定位机理；通过AUV群智能体基于模糊分类的强化学习进行在线队形决策，并使用自适应控制实现队形保持，提高多AUV编队的自主能力和对弱观测环境的适应性；基于水下导航，结合自适应卡尔曼与粒子滤波创建更新局部地图，基于粒子树完成地图合并，解决弱观测条件下地图创建问题。进行分项实验和集成仿真实验。通过本项目的研究，为解决弱通信和弱观测条件下欠驱动AUV群体编队地图创建奠定理论和技术基础。

中文主题词：欠驱动智能水下机器人；弱通信；群体编队；地图创建；

结论摘要：

英文主题词Under-actuated AUV；limited communication；group formation；mapping；

成果综合统计