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挖掘机基于干扰观测器的滑模控制
  • ISSN号：1001-2257
  • 期刊名称：《机械与电子》
  • 时间：0
  • 分类：TP24[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：[1]东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳110004
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目（50775029）
作者： 刘阔[1], 刘杰[1], 郭大猛[1], 杨克石[1]
关键词： 滑模控制, 干扰观测器, 轨迹跟踪控制, sliding mode control, disturbanceobserver, trajectory tracking control
中文摘要：

针对挖掘机工作装置的参数不确定和存在干扰的问题，将滑模控制用于挖掘机工作装置的轨迹跟踪控制中。为了削弱滑模控制中存在的抖振，设计了干扰观测器，对干扰项进行有效估计以降低滑模控制中的切换增益。利用Matlab／Simulink工具箱对所设计的控制器进行了仿真，给出了基于干扰观测器的滑模控制的跟踪性能及误差。

英文摘要：

Aiming at the parameter uncertainty and disturbance of the excavator＇s working device, sliding mode control is used in the trajectory tracking control of excavator＇s working device. To alleviate the chattering of sliding mode control, a dis- turbance observer is designed to reduce the switching gain of sliding mode control. The sliding mode control is simulated by Matlab＇s Simulink toolbox and the tracking error and control input of the controller are presented.

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期刊信息
  • 《机械与电子》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:贵州省经济贸易委员会
  • 主办单位:中国机械工业联合会科技工作部 机械与电子杂志社
  • 主编：
  • 地址：贵阳市云岩区蔡关路1号贵州理工学院内
  • 邮编：550003
  • 邮箱：jxydz@vip.sina.com
  • 电话：0851-85943566
  • 国际标准刊号：ISSN：1001-2257
  • 国内统一刊号：ISSN：52-1052/TH
  • 邮发代号:66-32
  • 获奖情况:
  • 国家“双百”期刊,荣获第二届全国优秀科技期刊二等奖
  • 国内外数据库收录:
  • 中国中国科技核心期刊
  • 被引量:7325