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中文摘要：
运用集中质量法建立大跨度悬索的力学模型,并基于此模型研究了大射电望远镜中的大型柔索驱动并联机构（wire driven parallel robot,WDPR）的逆动力学问题。首先,确定大跨度悬索的三维收放的动态力学模型,并运用四阶龙格库塔法求解模型的运动控制方程组;接着,确定大跨度WDPR机构的逆动力学算法;最后,通过数值仿真验证WDPR逆动力学模型的合理性。
英文摘要：
The mechanical model of a long-span cable is built by lumped mass method,and the inverse dynamics of a long-span Wire Driven Parallel Robot（WDPR） for the Large Radio Telescope（LT） is studied based on this cable model.The reel-in and pay-out mechanical model of the cables in 3D for the WDPR was determined,and the control equation of the model was solved by the four order Runge-Kutta algorithm,followed by the determination of the inverse dynamics of the WDPR.Simulation results verify the correctness of the inverse dynamics of the long-span WDPR.
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