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2-PSS＆PPU并联微动机器人的工作空间分析
  • ISSN号：1006-2343
  • 期刊名称：《机械设计与研究》
  • 时间：0
  • 分类：TH122[机械工程—机械设计及理论]
  • 作者机构：[1]北京信息科技大学机电工程学院,北京100192, [2]清华大学机械电子工程研究所,北京100084, [3]四川大学制造科学与工程学院,成都610065
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目（51275052）,北京市自然科学基金重点资助项目（3131002）
作者： 孙江宏[1,2], 牛晓辉[1], 贾晓丽[1], 徐礼矩[3]
关键词： 并联微动机器人, 螺旋理论, 自由度, 工作空间, parallel micromanipulator, screw theory, degree of freedom, workspace
中文摘要：

提出一种2-PSS＆PPU并联微动机器人机构。利用螺旋理论分析了该机构末端执行器的自由度,并推导出其工作空间理论范围。最后通过一个完整算例,基于MATLAB软件搜索机构工作台的运动边界,从而计算出机构工作空间,证明理论推导的正确性。在进一步的分析中,可以确定当限制某个驱动杆件长度时,可以对工作空间产生影响,为该机构的运动学和动力学分析奠定了基础。

英文摘要：

Proposed a new parallel micromanipulator. Analyzed its degree of freedom on screw theory, and deduced the workspaee. Searched the boundary curve of workspace based on the Matlab by a sample, and validated the inference. Determined that the workspace can be affected by the driving linkage. Laid the foundation of kinematic and dynamic analysis.

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期刊信息
  • 《机械设计与研究》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:上海市科学技术协会
  • 主办单位:上海交通大学
  • 主编：邹慧君
  • 地址：上海市华山路1954号(上海交通大学内)
  • 邮编：200030
  • 邮箱：jofmdr@126.com
  • 电话：021-62932023
  • 国际标准刊号：ISSN：1006-2343
  • 国内统一刊号：ISSN：31-1382/TH
  • 邮发代号:4-577
  • 获奖情况:
  • 全国中文核心期刊,中国科技论文统计用刊
  • 国内外数据库收录:
  • 荷兰文摘与引文数据库,美国剑桥科学文摘,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）
  • 被引量:9239