位置：成果数据库 > 期刊 > 期刊详情页
一种复杂曲面打磨机器人自适应贴合柔性机构研究
  • ISSN号：1003-8728
  • 期刊名称：《机械科学与技术》
  • 时间：0
  • 分类：TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：常州大学机械工程学院
  • 相关基金：国家自然科学基金项目(51075045);常州市科技支撑计划(工业)项目(CE20110080);常
作者： 汪源, 朱伟, 沈惠平
关键词： 曲面, 打磨, 机器人, 自适应机构
中文摘要：

针对工程中复杂曲面打磨困难的问题,提出一种能迅速贴合工件表面的柔顺混联式自适应机构,对其工作空间、运动学和动力学工作特性进行了分析研究。利用基于方位特征集的拓扑结构理论求解自适应机构的自由度、耦合度。利用数学应用软件对机构的参数进行数值计算,获得了自适应机构在抛光打磨过程中的工作特性曲线和工作空间模拟图。建立自适应机构的样机模型并进行样机实验,分析了在对模拟的复杂工件曲表面加工时的运动学和动力学特性,实验得出本设计相对传统机型的优势。

同期刊论文项目
非平面筛面并联运动振动筛筛分机理与设计理论的研究
期刊论文 37 专利 10
同项目期刊论文
基于方位特征集的两转动（0T-2R）并联机构的型综合及其应用
新型并联运动贴装机器人的研制
并联运动振动筛功率测定及其分析
基于方位特征的六自由度并联机构型综合
基于筛分特性分析的并联运动振动筛优化控制
机器人机构学理论进展的哲学思考与认识
滑块型直线驱动并(混)联机构新型驱动装置及其变胞性研究
基于自由度分配和方位特征集的混联机器人机型设计方法及应用
并联运动振动筛的筛分特性实验研究
大范围作业数控型二自由度并联操作手及其运动特性的研究
一种三滑块驱动平面并联手及其工作空间与位移特性分析
少维输入-多维期望运动输出并联机构及其应用
3-R‖R‖C三平移并联机构的位置求解及静力学特性分析
基于DEM的谷物三维并联振动筛筛分效果研究
三维并联振动筛的设计与实验研究
On the Correctness and Strictness of the Position and Orientation Characteristic Equation for Topolo
机构自由度公式的统一形式及其物理内涵
新型并联运动振动筛的筛分效率及其试验研究
4-3型六自由度并联机构的位置正逆解分析
解耦三轴平面并联操作手的新机构及分析
方位特征集法在三平移并联机构型综合中的应用
基于拓扑结构分析的求解6－SPS并联机构位置正解的研究
5-3型6-SPS并联机构位置分析的正逆解析解
仿腕关节柔顺并联打磨机器人设计与试验
含方位特征支链并联机构构型综合与结构优化
基于输入优选的三维并联振动筛输出特性分析
用于肩关节康复训练的单输入三转动输出并联机构及其运动学设计
一种新型弱耦合三平移并联机器人机构及其运动学分析
一种柔顺并联自适应机构的工作特性分析
并联运动振动筛的筛分特性研究
仿人机器人平地行走步态规划与仿真
基于振动舒适度的多自由度车辆减振座椅设计
基于方位特征方法的范例并联机构的拓扑特征分析及其启示与应用
并联机构的结构降耦原理及其设计方法
期刊信息
  • 《机械科学与技术》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:
  • 主办单位:西北工业大学
  • 主编：姜澄宇
  • 地址：陕西西安友谊西路127号
  • 邮编：710072
  • 邮箱：mst@Nwpu.edu.cn
  • 电话：029-88493054 88460226
  • 国际标准刊号：ISSN：1003-8728
  • 国内统一刊号：ISSN：61-1114/TH
  • 邮发代号:52-193
  • 获奖情况:
  • 国内外数据库收录:
  • 荷兰文摘与引文数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:21878