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一种自治操作条件反射自动机
  • ISSN号：1000-8152
  • 期刊名称：Control Theory & Applications
  • 时间：2012.11.11
  • 页码：1452-1457
  • 分类：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术;自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
  • 作者机构：[1]北京工业大学,100124
  • 相关基金：国家自然科学基金项目（61075110）; 国家“863计划”项目（2007AA04Z226）; 北京市教委重点项目（KZ201210005001）
  • 相关项目：自主探索未知环境的搜救机器人认知发育模型及其物理体现的研究
作者： 阮晓钢|戴丽珍|于乃功|于建均|
关键词： 独轮机器人, 拉格朗日方程, 侧向动力学方程, PD控制器, LQR, single wheel robot, Lagarange Equation, lateral dynamic equation, PD controller, LQR.
中文摘要：

独轮机器人是一类重要的科学研究型机器人,基于旋转的惯性飞轮的独轮机器人可以实现独轮机器人的侧向平衡。本文单独推导了其侧向动力学方程,分析得出惯性飞轮对独轮机器人侧平衡的动力学影响,通过设计PD控制器和LQR控制器实现了对独轮机器人的侧向平衡控制,并进行了对比。仿真和物理实验均证实了：独轮机器人的滚转角变化量与飞轮的角加速度成正比;旋转飞轮产生的平衡力矩与飞轮的转动加速度方向相反;独轮机器人的滚转角变化量与飞轮的转动惯量正相关。

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期刊信息
  • 《控制理论与应用》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:国家教育部
  • 主办单位:华南理工大学 中国科学院数学与系统科学研究院
  • 主编：胡跃明
  • 地址：广州五山路华南理工大学3号楼516室
  • 邮编：510640
  • 邮箱：aukzllyy@scut.edu.cn
  • 电话：020-87111464
  • 国际标准刊号：ISSN：1000-8152
  • 国内统一刊号：ISSN：44-1240/TP
  • 邮发代号:46-11
  • 获奖情况:
  • 国内外数据库收录:
  • 美国化学文摘（网络版）,美国数学评论（网络版）,德国数学文摘,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,美国剑桥科学文摘,英国科学文摘数据库,日本日本科学技术振兴机构数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）,中国北大核心期刊（2000版）
  • 被引量:21084