中文摘要：

本项目在申请者所提出"整体闭链移动连杆机构"（简称为"杆式移动机构"）的研究基础之上，将其与"多操作模式并联机构"的理念相结合，提出"多模式杆式移动机构"的新概念。本项目在传统机构学的理论层面突破了一些固有的基本概念，其连锁引致的集成不同模式的构型设计、运动学、动力学以及相应的控制技术，也在传统机构学的分析与设计方法层面带来了一些新的挑战，在应用层面其预期具有的极端复杂地形环境的超强适应能力，以及高刚度和负载能力、高可靠性和低成本等，也为地面特种移动机械的产业领域提供了一个极具希望的潜在技术方案。本项目拟深入发掘多模式杆式移动机构中内含的科学问题，开展系统化的理论研究，发展具体化的机构设计与控制方法，建立地面特种移动机械室内模型实验平台，研制一系列原理模型，取得若干具有自主知识产权的新构型，并结合产业应用试制一台工程化的演示样机，尝试为传统机构学的理论及应用创新探索一条新的途径。

结论摘要：

本项目在申请者所提出“整体闭链移动连杆机构”（简称为“杆式移动机构”）的研究基础之上，将其与“多操作模式并联机构”的理念相结合，提出“多模式杆式移动机构”的新概念。本项目在传统机构学的理论层面突破了一些固有的基本概念，其连锁引致的集成不同模式的构型设计、运动学、动力学以及相应的控制技术，也在传统机构学的分析与设计方法层面带来了一些新的挑战，在应用层面具有的极端复杂地形环境的超强适应能力，以及高刚度和负载能力、高可靠性和低成本等特性，也为地面特种移动机械的产业领域提供了一个极具希望的潜在技术方案。本项目已完成预期的研究目标，深入发掘了多模式杆式移动机构中内含的科学问题，开展了系统化的理论研究，具体研究内容包括构型设计，运动分析与规划，动力分析、仿真与优化设计，控制系统设计与仿真、模型与样机研制及实验研究。本项目也发展了具体化的机构设计与控制方法，建立了地面特种移动机械室内模型实验平台，研制了一系列原理模型，取得了若干具有自主知识产权的新构型，并试制了一系列演示样机，为传统机构学的理论及应用创新探索了一条新的途径。