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中文摘要：
本项目以机构学理论为指导，尝试拓展传统连杆机构的应用领域，结合现代移动机器人的功能需求，将连杆机构用作移动机器人的机构本体，提出一类根据严格的拓扑结构的定义在机器人的整体上具有闭链特征的移动连杆机构，称为"整体闭链移动连杆机构"。本项目拟系统、深入地进行整体闭链移动连杆机构的基础理论研究，探索平面连杆机构、球面连杆机构以及空间连杆机构（包括并联机构）用于移动机构的深层机理以及相应机构设计与控制方法。具体研究内容包括构型设计，运动分析与规划，动力分析、仿真与优化设计，控制系统设计与仿真、模型与样机研制及实验研究。本项目的研究目标是，基本建立整体闭链移动连杆机构的理论框架，提出指导性的设计准则和相应的分析与设计方法，研制一系列模型和具有代表性的工程样机，取得若干具有自主知识产权的新构型，为移动机器人的构型创新探索一条新的途径。
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