以NdFeB磁性材料为驱动器,以流体力学、弹性力学及控制理论为基础,研究径向自适应调整的胶囊式体内微型机器人在柔弹性复杂环境内的运动机理与外旋转磁场驱动控制方法,建立运动与控制的数学模型及多机器人群体操作动态控制模型,通过仿真与实验验证,最终形成胶囊式体内微型机器人的群体操作设计理论和方法。该机器人可望作为移动载体构成体内窥视、诊疗为一体的医疗微型机器人系统,实现人体软组织内的医疗作业。
英文主题词Capsule micro robot inside human body;Flexible and elastic wall;Group manipulation;Rotating magnetic field control