基于旋转磁矢量胶囊机器人在体内弯曲环境的随动效应-东篱科研大数据发现系统（DRDS）

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基于旋转磁矢量胶囊机器人在体内弯曲环境的随动效应

项目名称：基于旋转磁矢量胶囊机器人在体内弯曲环境的随动效应
项目类别：面上项目
批准号：60875064
申请代码：F030604
项目来源：国家自然科学基金
研究期限：2009-01-01-2011-12-31

项目负责人：张永顺
负责人职称：教授
依托单位：大连理工大学
批准年度：2008

中文摘要：

以空间万向旋转磁矢量为驱动源，以生物体力学、陀螺原理、电磁学及控制理论为基础，研究内嵌磁体胶囊式微机器人在体内柔弹性弯曲环境内的陀螺进动力学特性和机器人轴线与外旋转磁矢量法线的随动效应，建立弯曲转向进动力学控制模型，通过仿真与实验验证，形成胶囊机器人体内位姿调整的控制理论与方法，实现肠道内的随动与通过。为最终构成窥视、诊疗为一体的医疗微型机器人系统，完成胃肠内的遍历检查与医疗作业奠定基础。

中文主题词：胶囊式体内机器人；万向旋转磁矢量；弯曲环境；随动效应

结论摘要：

英文主题词Capsule-type micro robot inside humman body;Universal rotating magnetic vector;Bending surrounding;Tracking effect

成果综合统计