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中文摘要：
针对轮履腿复合模式机器人腿式模式下所具有的HWLV式机器人的运动特性，提出了一种机器人姿态优化控制的方法，对机器人在该模式下的姿态控制、稳定性控制、牵引力控制等进行详细的分析与综合，建立了耦合优化控制准则，实现了机器人姿态的优化控制，可以使机器人在运动过程中可以尽量保持车体处于水平稳定的姿态，这对于稳定机器视觉系统、作业系统有着十分重要的意义，使得机器人的自主运动不过多的依赖于对环境的建模和大量信息处理，在一定程度上弥补系统智能方面的不足。
结论摘要：
英文主题词Wheel-Legged robot； Multi-locomotion modes；Stability；Traction； Coupled optimization.
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