中文摘要：

人与仿人机器人的交互是仿人机器人研究的一个核心问题。传统的人机交互基本都是通过键盘、鼠标命令，或者语音等方式对仿人机器人进行控制，但这些方式都无法让仿人机器人能像人一样凭直觉和人交互（即具备前摄式交互能力）。本项目重点研究仿人机器人与人进行前摄式交互的内在机制，基于动态贝叶斯网络，实现面向仿人机器人的意图识别新算法，并基于此设计仿人机器人人机交互系统；考虑到系统对仿人机器人运动协同能力的要求，本项目提出了一种面向协同的混合分层式仿人机器人系统结构，研制了小型仿人机器人实验平台，并在运动调节功能的协调下，形成了一个较为完备的小型仿人机器人实时稳定控制系统；项目最后在该仿人机器人平台上验证了人机交互系统的有效性。本项目研究的方法可以有效减少人机交互过程中内在不确定性对人机协作的影响，让仿人机器人能高效准确地与人协同工作。