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中文摘要：
运动规划一直是仿人机器人研究的一个焦点。目前国内大多研究方向主要集中于步态规划、姿态控制、建模及仿真等方面。基于人体运动数据的多自由度的仿人机器人复杂动态动作设计的理论和方法还刚刚起步。加强这一领域的基础研究，建立并采用新的仿人机器人复杂动作设计方法及其理论是一个急需解决的问题。为此，本项目在已研制的仿人机器人基础上，研究与人体等价运动的仿人机器人模型、仿人机器人与人体运动数据的几何学匹配问题、仿人机器人的动力学匹配问题、仿人机器人与人体运动的相似性与优化问题，完成实际仿人机器人的实验验证，为仿人机器人复杂动作设计提供基础理论和方法。
结论摘要：
英文主题词Humanoid robot;Kinematics matching; Dynamisc matching;Stability
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