中文摘要：

遥操作是机器人的重要支撑技术之一，目前，尽管许多学者对机器人的遥操作，作了很多深入的研究，但主要集中在机械手、移动机器人等方面。基于仿人机器人多关节、多传感信息的遥操作研究，除了日本通商产业省工业技术学院以外，还未见其它报导。仿人机器人的遥操作涉及到多关节运动的多种操作模式、多种传感器信息融合及反馈信息表现、多信息的数据传递及控制策略等多项技术，是一个急需解决的课题。 为此，本课题在已研制的仿人

结论摘要：

遥操作是机器人的重要支撑技术之一，目前，尽管许多学者对机器人的遥操作，作了很多深入的研究，但主要集中在机械手、移动机器人等方面。仿人机器人的遥操作涉及到多关节运动的多种操作模式、多种传感器信息融合及反馈信息表现、多信息的数据传递及控制策略等多项技术，是一个急需解决的课题。为此，本课题围绕仿人机器人获取多信息的再现和操作者的智能决策的关键技术，重点研究仿人机器人遥操作控制策略、多关节操作模式，信息传递及反馈再现技术等。本课题在提出了一种具有分层递阶结构的机器人遥操作系统体系结构、"人机协调、智能结合"的设计指导思想和"行走运动监视协调、臂手作业直接控制"仿人机器人操作策略的基础上，设计和研制了一套BHR-02仿人形机器人遥操作系统原理样机；提出了一种基于命令参数预测以及多反馈信息融合的仿人机器人视觉临场感系统设计方法；提出了操作重定向的概念和实现方法，并设计和研制了一套外骨骼关节式遥操作手臂。主要成果在国家863计划"仿人机器人技术与系统"重点项目得到应用，取得了很好的效果，申请发明专利2项，发表了8篇论文。