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中文摘要：
在机械创新中机构创新是最基本的，而新机构离不开自由度分析。分析自由度长期来使用G-K公式，历史上它曾给出过一些错误的结果，现在越来越严重，特别是它不适应当今新机型的综合。这不仅是限制了机构学的发展，还严重阻碍了机械的创新。回顾寻找统一自由度公式的历史，从切贝舍夫（1854）算起有150年了。2005年Gogu列举出150年来主要反例，包括古典机构和现代并联机构，这被称为"Gogo问题"。Gogu问题是当今最困难的问题之一。申请者在国家自然科学基金的支持下，已经形成了完整的一套机构自由度理论，包括一组修正的G-K公式和一组关键技术。这次提出去解决Gogu问题。但撰写原申请书当时只提出去解决部分Gogu问题，实际上经我们付出巨大努力，解决了全部的Gogu问题，包括并联机构和古典机构。后者古典机构是十分困难的问题，本领域还没有人敢涉足。所以这是一个巨大的成功，是申请当时所不敢想象的。基于此，我们写出了重要的总结性的专著《论机构自由度》，副标题是《寻找了150年的自由度通用公式》。这样我们非常圆满地完成本方向的研究任务，也超额完成本项基金任务。
结论摘要：
英文主题词mobility formula, mechanism, screw theory, constraint, kinematic pair
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