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中文摘要：
本项目提出广义脉码调制液压伺服控制，建立了广义脉码调制液压伺服控制理论体系，解决了脉码调制控制中控制精度与控制范围、稳定性与快速性之间的矛盾。系统、深入地研究了广义脉码调制液压伺服控制和基础理论，并用非线性理论中的相平面法和描述函数方法，研究了系统的稳定性，推导出最小节流面积的公式。研制出广义脉码调制液压数子控制阀。成功地将该方法应用于多自由度关节式液压伺服机械手的定位和跟踪控制中。本项研究解决了大流量，尤其是恶劣条件下工作的液压伺服系统中，采用比例阀或伺服阀价格昂贵、响应慢、可靠性差的难题，是脉码调制的理论和技术突破，为各种工程应用提供了一条新途径，具有重要的理论和工程意义。
结论摘要：
英文主题词Generalized pulse Code Modulation;Robot;Minimum Orifice Area
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