复杂动态环境下基于弱通信的AUV三维编队控制研究-东篱科研大数据发现系统（DRDS）

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复杂动态环境下基于弱通信的AUV三维编队控制研究

项目名称：复杂动态环境下基于弱通信的AUV三维编队控制研究
项目类别：青年科学基金项目
批准号：60805050
申请代码：F030606
项目来源：国家自然科学基金
研究期限：2009-01-01-2011-12-31

项目负责人：徐红丽
负责人职称：副研究员
依托单位：中国科学院沈阳自动化研究所
批准年度：2008

中文摘要：

由于现有编队控制技术不能完全满足复杂、动态环境下多AUV系统协同作业的需要，本项目以多AUV集群作业中亟待解决的编队控制问题为研究背景，重点解决了弱通信、弱观测、复杂动态环境下的AUV三维编队控制问题，主要完成了如下研究工作（1）提出了混合式多AUV编队控制体系结构；（2）提出了弱通信、弱观测条件下基于相对距离的AUV编队控制方法；（3）提出了复杂动态环境下的AUV编队协调避碰规划方法；（4）建立了AUV编队控制仿真系统；（5）在仿真系统中演示验证了所提出的编队控制方法和编队协调避碰规划方法。通过对这些AUV编队控制相关科学问题和技术难点的探索研究，为未来构建具备复杂、动态环境下作业能力的多AUV系统提供了可行的技术方案和理论依据。

中文主题词：三维编队控制；多AUV系统；多AUV协调避碰；体系结构

结论摘要：

英文主题词formation control; multiple AUVs system; coordinated obstacle avoidance; control architecture

成果综合统计