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机器人双臂建模与击掌碰撞虚拟样机仿真
  • ISSN号：1004-1540
  • 期刊名称：中国计量学院学报
  • 时间：0
  • 页码：257-262
  • 分类：TB9-55[机械工程—测试计量技术及仪器;一般工业技术—计量学]
  • 作者机构：[1]中国计量学院机电工程学院
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目(No.50905170); 浙江省自然科学基金资助项目(No.Y1090042); 机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(No.RL0200918)
  • 相关项目：缓冲规划与机器人多点主动碰撞机理及人工肌肉实现
作者： 严冬明|王斌锐|金英连|
关键词： 仿人机器人, 双臂建模, 虚拟样机
中文摘要：

碰撞是仿人机器人研究的难点.今设计了5自由度仿人机器人上肢体,并且基于雅克比矩阵建立了速度运动学模型;基于拉格朗日能量函数法,建立了动力学模型;采用广义非线性等效弹簧阻尼模型,建立了碰撞动力学模型.参照人体特性,搭建了ADAMS虚拟样机仿真平台,进行了上肢体击掌动作仿真实验,开展了不同刚度系数值下的手部接触碰撞仿真.实验曲线表明动作仿人,角速度曲线满足正弦曲线形态;碰撞中,肘关节所受力矩最大;缓冲后,腕关节所受力矩大于肘关节.证明碰撞仿真平台有效,碰撞时应采用较小的仿真步长.

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