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基于点云密度的结构化道路边界增强检测方法
  • ISSN号：1000-680X
  • 期刊名称：《汽车工程》
  • 时间：0
  • 分类：U416.203[交通运输工程—道路与铁道工程]
  • 作者机构：[1]军事交通学院研究生管理大队,天津300161, [2]军事交通学院军用车辆系,天津300161
  • 相关基金：国家自然科学基金（91220301）和国家重点基础研发计划项目（2016YFB0100903）资助.
作者： 苏致远[1], 徐友春, 彭永胜, 王任栋[1]
关键词： 道路边界检测, 虚拟扫描模型, 点云密度, 光线切割模型
中文摘要：

为快速鲁棒地检测结构化道路边界,提出一种基于HDL-64E激光雷达点云密度的道路边界增强检测方法.通过建立虚拟雷达模型,利用点云密度特征,实现前景与背景分离,并利用随机采样一致性算法得到20m内的道路边界.为解决20~100m内道路边界点云稀疏、检测准确性下降的问题,提出利用光线切割模型对道路边界进行增强检测.在校园道路和城市快速路进行实验,道路边界检测率达到95%以上,有效检测距离可达70m以上,检测周期小于32mS.

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期刊信息
  • 《汽车工程》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中国科学技术协会
  • 主办单位:中国汽车工程学会
  • 主编：孟嗣宗
  • 地址：北京西城区莲花池东路102号天莲大厦1003室
  • 邮编：100055
  • 邮箱：sae860@sae-china.org
  • 电话：010-50950106 50950000
  • 国际标准刊号：ISSN：1000-680X
  • 国内统一刊号：ISSN：11-2221/U
  • 邮发代号:2-341
  • 获奖情况:
  • 国内外数据库收录:
  • 被引量:17735