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中文摘要：
直接学习控制能够充分利用系统的先前控制经验，直接产生期望控制信号，不需要任何重复的学习过程。本文针对一类具有任意相对度的线性时不变系统，给出了多尺度直接学习控制方法，当目标轨迹发生变化时，即对于数值尺度和时间尺度与先前目标轨迹都不同的新轨迹，运用所给的直接学习控制方法，不需要重新学习，只需一步学习就能获得系统的期望控制信号。仿真结果说明了该方法的有效性。
英文摘要：
Direct learning control （DLC） can fully utilize the pre- stored control profiles and it can directly generate the desired control without any repetitive learning process. In this paper, Multi - Scale DLC method is proposed for a class of linear time - in- variant systems with arbitrary relative degree. The desired control can be obtained explicitly without relearning for a new trajectory which is different from all the previous ones in both magnitude scale and time scale. The simulation example shows the effectiveness of this approach.
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