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机器人的端口受控哈密顿与自适应混合控制
  • ISSN号：1006-9798
  • 期刊名称：《青岛大学学报：工程技术版》
  • 时间：0
  • 分类：TP273.3[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242.6[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 作者机构：青岛大学自动化与电气工程学院,山东青岛266071
  • 相关基金：国家自然科学基金资助项目（61573203,61573204）
作者： 刘应新, 于海生
关键词： 机器人, 自适应控制, 哈密顿系统, 关节位置
中文摘要：

针对关节机器人单独采用自适应控制方法时效果不佳的问题,本文设计了端口受控哈密顿系统方法与自适应混合控制方案。首先给出了机器人及其驱动系统的数学模型,然后采用自适应方法控制机器人关节位置,并采用端口受控哈密顿系统方法控制驱动电机,兼顾了快速性、控制精度与稳定性,同时,以二自由度机器人为例进行仿真分析。仿真结果表明,采用端口受控哈密顿与自适应混合控制时的系统动态响应时间更小,能够更快的达到稳态,并且稳态性能更良好,稳态误差基本为零,验证了控制方法的有效性。该研究具有广阔的应用前景。

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期刊信息
  • 《青岛大学学报：工程技术版》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:山东省教育厅
  • 主办单位:青岛大学
  • 主编：邵峰晶
  • 地址：青岛市宁夏路308号
  • 邮编：266071
  • 邮箱：qdxbgc@126.com
  • 电话：0532-85953597
  • 国际标准刊号：ISSN：1006-9798
  • 国内统一刊号：ISSN：37-1268/TS
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  • 被引量:3616