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中文摘要：
针对如何模拟六自由度机器人运动情况的问题,本文主要对基于ABB-irb120机器人运动学进行分析。通过建立D-H坐标系,对ABB-irb120型机器人进行了运动学的正解和逆解分析,并利用Matlab中的Robotics工具箱,建立了ABB-irb120机器人连杆模型。同时,对机器人的运动轨迹做出动态仿真,记录各关节角度变化,并通过Matlab软件中的Robotics Toolbox对IRB120进行仿真。仿真结果表明,该运动学正逆解算法是有效的。该研究为验证六自由度机器人构形设计的合理性提供了一种有效方法。
英文摘要：
To cope with the problem of simulating the motion of real robots, this paper mainly studies kinemat-ics analysis of ABB-irbl20 robot. By establishing the D - H coordinate system, the forward kinematics and in-verse solutions of ABB - irbl20 are analyzed. Then, the robotics toolbox in Matlab is used to establish the ro-bot link rod model. At the same time, the dynamic simulation of the robotic trajectory and records of the joint angles also can be implemented by the toolbox. The simulation results prove the validity of the algorithm and provide an effective method to verify the configuration design of six degree of freedom robot.
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