中文摘要：

传统的分析减速器整机传动误差的方法通常是以误差独立作用原理为基础，采用微分法和原始误差等效作用法求解。它没有考虑误差的相关性，也不清楚各时刻误差的变化情况．使用不同于传统理论计算的方法，在建立存在各种误差时针摆啮合的坐标系基础上，将针摆啮合传动的过程从数学的角度来定义，并建立可以求出每一时刻输出转角的误差值的数学模型，同时对减速器中的针摆传动部分的传动误差进行了分析．这种方法吸取了实验法的一些优点，同时又克服了它的不足．

英文摘要：

Taking error relativity into account, a new method is proposed to conduct transmission error analysis for pin-cycloid part. Based on constructing, the coordinate system that includes errors and defines the driving process by the mathematic method, the model of computing output-angle error of every time is established. Not only it gains some merits of the experiment way but also overcomes its shortages.