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中文摘要：
对于由运动学模型描述的二自由度轮式移动机器人的轨迹跟踪问题进行讨论。采用积分Backstepping思想，通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量同时结合Lyapunov直接法设计出时变反馈控制律，并且证明其控制效果能够达到全局渐近稳定。仿真结果验证了该控制律的正确性和有效性。
英文摘要：
The trajectory tracking control problem of the kinematic model of a two - degree - of - freedom wheeled mobile robot is discussed. Using the idea of integral Backstepping,a simple virtual feedback variable is proposed and a global asymptotically stable control law is designed via Lyapunov direct method. A simulation verifies the correctness and effectiveness of the control law.
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