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基于支持向量机的水下机器人操纵运动参数辨识（英文）
  • ISSN号：1007-7294
  • 期刊名称：《船舶力学》
  • 时间：0
  • 分类：U661.331[交通运输工程—船舶及航道工程;交通运输工程—船舶与海洋工程]
  • 作者机构：[1]上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海200240, [2]上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海200240
  • 相关基金：Supported by the National Natural Science Foundation of China（Grant No.50979060,51079031）
作者： 徐锋[1], 邹早建[1,2], 宋鑫[1]
关键词： 水下机器人, 支持向量机, 参数辨识, 数学模型, Autonomous Underwater Vehicles, LS-SVM（Least Square-Support Vector Machines）, parametric identification, mathematical model
中文摘要：

根据平面运动机构试验所得到的水动力系数确定水下运载器的运动方程,应用最小二乘支持向量机对水下运载器的试验数据进行分析,辨识得到了水动力系数,并将辨识得到的参数同平面运动机构试验所确定的参数相比,验证了最小二乘支持向量机进行水下运载器操纵运动参数辨识的有效性。根据所辨识的水动力系数进行了模型验证,证明所辨识得到的水动力参数是可靠的。该方法对水下运载器的操纵和控制的研究有重要意义。

英文摘要：

The mathematical model of AUV＇s maneuvering motion is reconstructed based on the hydrodynamic coefficients derived from the VPMM test.LS-SVM is adopted for analysis of the AUV＇s free-running model test results,and the hydrodynamic coefficients are identified.By comparing the identified parameters with those obtained by VPMM（Vertical Planar Motion Mechanism） test,the validity of LS-SVM in identifying the AUV＇s motion parameters is proved.The verification of the mathematical model demonstrates the validity of identified hydrodynamic coefficients.This method is very useful for the research of maneuverability and adaptive control of AUV.

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期刊信息
  • 《船舶力学》
  • 北大核心期刊（2011版）
  • 主管单位:中国船舶重工集团公司
  • 主办单位:中国船舶科学研究中心 中国造船工程学会
  • 主编：颜开
  • 地址：江苏省无锡市滨湖区山水东路222号
  • 邮编：214082
  • 邮箱：huanggr@cssrc.com.cn
  • 电话：0510-85555510
  • 国际标准刊号：ISSN：1007-7294
  • 国内统一刊号：ISSN：32-1468/U
  • 邮发代号:
  • 获奖情况:
  • 2000年获本系统科技进步一等奖
  • 国内外数据库收录:
  • 俄罗斯文摘杂志,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,美国剑桥科学文摘,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊（2004版）,中国北大核心期刊（2008版）,中国北大核心期刊（2011版）,中国北大核心期刊（2014版）
  • 被引量:4916