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Robust exponential stabilization of nonholonomic wheeled mobile robots with unknown visual parameters
  • ISSN号：2095-6983
  • 期刊名称：《控制理论与技术：英文版》
  • 时间：0
  • 分类：TP13[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
  • 相关基金：supported by the National Science Foundation (No. 60874002); the Key Project of Shanghai Education Committee (No. 09ZZ158); the Shanghai Leading Academic Discipline Project (No. S30501); the Innovation Fund Project For Graduate Student of Shanghai (No. JWCXSL1001)
中文摘要：

The visual servoing stabilization of nonholonomic mobile robot with unknown camera parameters is investigated.A new kind of uncertain chained model of nonholonomic kinemetic system is obtained based on the visual feedback and the standard chained form of type (1,2) mobile robot.Then,a novel time-varying feedback controller is proposed for exponentially stabilizing the position and orientation of the robot using visual feedback and switching strategy when the camera parameters are not known.The exponential s...

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期刊信息
  • 《控制理论与技术：英文版》
  • 主管单位:国家教育部
  • 主办单位:华南理工大学 中科院数学与系统科学研究院
  • 主编：胡跃明
  • 地址：广州市天河区五山路381号华南理工大学
  • 邮编：510640
  • 邮箱：jcta@scut.edu.cn
  • 电话：020-87111464
  • 国际标准刊号：ISSN：2095-6983
  • 国内统一刊号：ISSN：44-1706/TP
  • 邮发代号:46-319
  • 获奖情况:
  • 国内外数据库收录:
  • 美国数学评论（网络版）,德国数学文摘,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引
  • 被引量:69