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基于T-S 模糊模型的3D 刚体摆姿态控制

ISSN号：1001-0920
期刊名称：《控制与决策》
时间：0
分类：TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程;自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
作者机构：[1]北京信息科技大学自动化学院,北京100192
相关基金：国家自然科学基金项目（11072038）;北京市自然科学基金重点项目B类（KZ201110772039）.

关键词： 3D刚体摆, 姿态控制, T-S模糊模型, PDC法, 3D rigid pendulum, attitude control, T-S fuzzy model, PDC method

中文摘要：

3D刚体摆的倒立平衡点附近具有不稳定的流形，针对倒立平衡位置的姿态稳定性问题，建立T-S模糊模型，并采用并行分布补偿（PDC）法和线性矩阵不等式（LMI）法探讨了闭环T-S模糊控制系统的稳定性．仿真实验表明，T-S模糊控制对3D刚体摆倒立平衡位置处的姿态控制是可行和有效的．

英文摘要：

Because of the unstable manifolds near the inverted equilibrium, for the attitude control problems at the inverted equilibrium position, T-S fuzzy model of the 3D rigid pendulum is modeled. Then by using the method of parallel distributed compensation（PDC） and linear matrix inequalities（LMI）, the stability analysis of closed-loop T-S fuzzy control systems is investigated. The simulation results show that the T-S fuzzy control technique is feasible and effective.

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