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中文摘要：
研究欠驱动六足仿生机器人简化模型（RRRobot）运动规划问题。根据RRRobot动力学模型,以能量损耗最小为目标,提出将曲线拟合和样条逼近技术与粒子群优化方法结合的算法,对RRRobot运动规划进行优化。仿真实验结果表明,所提出的算法对解决运动规划的优化问题是有效的,对RRRobot模型终端位形的误差有明显的改善作用。
英文摘要：
The motion planning of under-actuated bionic robot which is named Rock ＆ Roll Robot（RRRobot） is studied.According to the dynamic equation of RRRobot,curve fitting and spline approximation technique combined with particle swarm optimization algorithm is proposed for optimizing the motion planning of RRRobot to minimize the energy loss.The simulation results show that the algorithm is effective in solving optimization of motion planning,and it improves the terminal configuration of the RRRobot error.
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