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中文摘要：
面向在地面搜索地下气味源的任务,针对传统六边形路径搜索算法的不足,提出移动机器人依靠气体传感器的气味跟踪与气味源定位变步长搜索算法,并进行了非均匀土壤中实际扩散情况下的计算机仿真,证实改进算法是可行的、优越的和实用的,具有气味跟踪与气味源定位双重功能。
英文摘要：
To perform the task of localization for underground odor source,it provides an algorithm of odor tracing-localization based on the hex-path algorithm of odor tracing.Through computer simulation work under the circumstances of even diffusion,new algorithm is proved to be feasible,effectual and practical.
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