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中文摘要：
分析了基于广义波变量的力反馈遥操作系统的透明性,推导了实现系统透明遥操作的最小波反射准则和严格阻抗匹配准则。理论分析和数字仿真均表明:广义波变量遥操作系统的透明性是一个与输入频率相关的特性;同一组参数在不同的输入频率下,系统的透明性不同;当系统输入频率增高时,透明降低。严格阻抗匹配的波变量遥操作系统在相应的输入频率下,透明度高于最小波反射的波变量遥操作系统;而后者对输入频率的敏感程度则低于前者。
英文摘要：
This paper developed an analytical framework for investigating transparency of a force feedback teleoperation system with large time delay based on generalized wave variables and derived two criteria for optimum transpiration: the minimum wave reflection coefficient criterion and the strict impedance matching criterion.Both theoretical analysis and numerical simulation results show that transparency is a frequency-dependent performance,i.e.at different input frequencies,the wave-based teleoperation system s...
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