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组合导航中模糊自适应Kalman滤波算法分析
  • ISSN号:1005-6734
  • 期刊名称:《中国惯性技术学报》
  • 时间:0
  • 分类:U666.1[交通运输工程—船舶及航道工程;交通运输工程—船舶与海洋工程]
  • 作者机构:[1]东南大学仪器科学与工程系,南京210096
  • 相关基金:国家自然科学基金项目(60374046);总装备部国防预研基金项目(514090101035W0609)
中文摘要:

以SINSiGPS组合导航系统为背景,在对Kalman滤波原理和工程应用进行深入分析的基础上,总结了该方法的不足,提出了应用神经网络和模糊推理技术对系统噪声、观测噪声和其相关阵进行直接调控的方法。该方法根据新息和新息方差的变化,实时调整自适应因子,间接改变Kalman滤波器的当前观测量和过去信息的比例关系。仿真结果表明,该算法对模型和噪声干扰有较强的自适应性,能够有效抑制滤波发散,在不损失原有精度的前提下,提高了系统的鲁棒性。

英文摘要:

This paper, which bases on GPS/SINS integrated navigation, analysis the theory of Kalman filtering and concludes its shortcomings. It brings forward the method to control the related matrix about system model and noise model. This method uses fuzzy neural network and it adjusts the adaptive gene directly according to the variety and variance of new-information, and at them same time, it adjusts the proportion to use current observation and last message indirectly. Simulation results indicates that the adaptive Kalman filtering algorithm bases on fuzzy controller can adapt to the disturb of system and noise model, restrain filtering failure, improve the system robustness.

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期刊信息
  • 《中国惯性技术学报》
  • 中国科技核心期刊
  • 主管单位:中国科学技术协会
  • 主办单位:中国惯性技术学会
  • 主编:刘飞
  • 地址:天津市63信箱75分箱
  • 邮编:300131
  • 邮箱:gxjsxb@126.com
  • 电话:022-26032791
  • 国际标准刊号:ISSN:1005-6734
  • 国内统一刊号:ISSN:12-1222/O3
  • 邮发代号:
  • 获奖情况:
  • 多次获中国科协期刊优秀论文奖
  • 国内外数据库收录:
  • 波兰哥白尼索引,荷兰文摘与引文数据库,美国工程索引,美国剑桥科学文摘,英国科学文摘数据库,中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊(2008版),中国北大核心期刊(2011版),中国北大核心期刊(2014版)
  • 被引量:7493