位置:成果数据库 > 期刊 > 期刊详情页
携行式外骨骼下肢运动学分析与仿真
  • ISSN号:1001-3997
  • 期刊名称:机械设计与制造
  • 时间:2014.2.8
  • 页码:171-174
  • 分类:TH16[机械工程—机械制造及自动化]
  • 作者机构:[1]西南交通大学机械工程研究所,四川成都,610031
  • 相关基金:中央高校基本科研业务费专项资金资助(swJTul2cx40);国家自然科学基金(51175442)
  • 相关项目:大型起重机结构轻量化仿生箱梁的力学耦合机理研究
中文摘要:

携行式外骨骼作为一种有效的人机耦合方式,能够为人体负重运动提供必要的支撑和辅助.下肢结构作为整个系统的核心组成,其运动轨迹的实现情况将会直接影响外骨骼穿戴舒适性和运动协调性.从运动学角度出发,对外骨骼下肢结构及自由度和动态稳定性进行了分析,利用坐标变换和D-H方法建立外骨骼下肢运动模型并实现下肢运动轨迹规划.利用Solidworks建立了外骨骼三维模型,将其导入Adams中构建虚拟样机模型进行运动学仿真.仿真结果验证了运动学模型及推导公式的正确性,为进一步研究携行式外骨骼打下了理论基础.

英文摘要:

Portable exoskeleton, as an effective way of man-machine coupling, can provide necessary support and assistance for body weighting. The lower extremity is a key part of whole system. Its trajectory directly affects exaskeleton wearing comfort and movement coordination. From the perspective of kinematics, its structure, freedom and dynamic stability are analyzed. Then, a lower limb motion model is established with the methods of coordinate transformation and D-H rule. The trajectory planning of the lower extremity is realized based on the motion model. Finally, an exoskeleton three-dimensional model is established in SolidWorks, and a virtual prototype model is built in the ADAMS for kinematics simulation. The simulation resultvalidates the correctness of the methid and formulations of kinematics analysis. All these works lay a foundation for further research in the future.

同期刊论文项目
同项目期刊论文
期刊信息
  • 《机械设计与制造》
  • 北大核心期刊(2011版)
  • 主管单位:中国教育部
  • 主办单位:辽宁省机械研究院 东北大学
  • 主编:张义民
  • 地址:沈阳市皇姑区北陵大街56号
  • 邮编:110032
  • 邮箱:mdm1963@163.com
  • 电话:024-86899120 86894543
  • 国际标准刊号:ISSN:1001-3997
  • 国内统一刊号:ISSN:21-1140/TH
  • 邮发代号:
  • 获奖情况:
  • 中文核心期刊,中国科技核心期刊,辽宁省优秀科技期刊一等奖,中国期刊方阵“双效”期刊
  • 国内外数据库收录:
  • 中国中国科技核心期刊,中国北大核心期刊(2004版),中国北大核心期刊(2008版),中国北大核心期刊(2011版),中国北大核心期刊(2014版)
  • 被引量:30635