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复杂非线性力学系统的控制研究
  • 项目名称：复杂非线性力学系统的控制研究
  • 项目类别：重点项目
  • 批准号：60334030
  • 申请代码：F0301
  • 项目来源：国家自然科学基金
  • 研究期限：2004-01-01-2007-12-31
  • 项目负责人：黄琳
  • 负责人职称：教授
  • 依托单位：北京大学
  • 批准年度：2003
中文摘要：

本项目以现代工程中常见的复杂非线性力学控制系统为背景，针对这类系统具有多体关联与互相作用，受各种几何与力学约束，具多平衡位置并呈现多种非线性效应这些力学特征，研究其中迫切需要解决的下述问题①多体系统的建模与描述方法，由于多体特点而产生的结构突变的影响与控制及相关理论，多体系统动力学与控制、合作、协调与对抗；②受各种约束特别是非完整约束的力学控制系统的动力学分析、运动学与动力学控制，并以此为基础寻

中文主题词： 非线性力学系统；多体系统；非完整约束；类摆系统；控制系统综合
英文摘要：

Nonlinear mechanical systems;

英文主题词： Nonlinear mechanical systems;
结论摘要：

本项目以现代工程中常见的复杂非线性力学控制系统为背景，针对这类系统具有多体关联与互相作用，受各种几何与力学约束，具多平衡位置并呈现多种非线性效应这些力学特征，集中力量在一下几个方面取得了成果① 提出了一种预测变结构控制方法，证明了闭环系统的指数稳定性，并通过实验验证了其实用性；在2自由度欠驱动系统基于受控Lagrange方法的控制设计中, 导出了新形式的匹配条件，使匹配方程的求解更简便；② 部分回答了1872年法国著名科学家Painleve所提出的刚体动力学中的Painleve's Paradox问题,建立了复杂系统中的多点碰撞以及摩擦接触问题的理论和多体系统的建模与描述方法；③ 针对多平衡点系统的特点，集中研究了多平衡点系统的复杂性及其总体性质，给出了这类系统总体性质分析与综合的时域频域方法，以及鲁棒分析综合方法，对关联系统给出了体现关联作用的结果，显示系统间实现互助合作的可能性。

成果综合统计
成果类型
数量
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利
  • 获奖
  • 著作
  • 88
  • 46
  • 0
  • 0
  • 3
期刊论文
The Normal Force-Displacement
The Compliance contact model o
Multi-input and multi-output n
Robust smooth time-varying exp
Distributed Consensus Control
Robust stabilization for nonli
Design of controller for a cla
Gradient-like property of the
Special decentralized control
Distributed H∞ Consensus Cont
Robust Dichotomies of the Lur
Delay-Dependent H2 Control for
空间柔性结构的变结构控制器设计
Robust Adaptive Control of mul
Unified controller for both tr
一类非完整系统的全局镇定
A modified Chua’s circuit wit
Multiplier design for ESPR and
基于后退设计的空间机器人系统的
基于观测器的轮式移动机器人路径
冗余机器人的双向自运动路径规划
不确定时滞关联大系统的分散鲁棒
一个新的界实准则的线性矩阵不等
Complex network synchronizabil
控制与本质非线性问题
Theoretical model for the puls
A Simple Design Method of Redu
Robust H2 and H∞ filtering f
移动机器人拖车的后退路径跟踪控
An SIS model with infective me
Average consensus in networks
A generalization of smooth Chu
Dichotomy of nonlinear systems
Frequency domain method for th
Jinzhi Wang，Some applications
Stabilization of a class of dy
Cycles of the second kind for
Dynamics and chaos control of
Analyzing and controlling the
Robust dichotomy analysis and
Predictive variable structure
Robust analysis and synthesis
三质点共线碰撞问题的理论分析
三维含摩擦多刚体碰撞问题的数值
Criterion for Lagrange stabili
μ分析的线性矩阵不等式方法及其
Global convergence of a class
The FEM analysis and approxima
Flocking for swarm systems with fixed topology in a changing environment
基于无源性的航天器姿态跟踪控制设计
积分二次约束下系统鲁棒镇定的凸参数化方法
基于受控拉格朗日函数的Pendubot镇定控制器设计
基于二步线性化的实验直升机模型跟踪控制
基于后退设计的空间机器人系统的自适应控制
三自由度直升机模型的无静差跟踪控制
基于微分对策的最优状态观测器和最优状态反馈控制器的设计
基于LMI方法的鲁棒AQM控制器设计
会议论文
离轴式拖车移动机器人系统的反馈
移动机器人的一种非线性降维状态
参数不确定移动机器人车轮打滑的
基于交替发射及滑模平滑的超声数
带拖车移动机器人的路径跟踪控制
Comments on ‘The design of a
Delay –Dependent H∞ Control
Robust Iterative Learning Cont
Distributed Consensus Control
Algebraic Criteria for Consens
Global Convergence of Intercon
A class of uncertain pendulum-
不确定非完整动力学系统自适应和
The Wave Equation of Continuum
A real-time trajectory trackin
Fast Iterative Learning Contro
On the nonexistence of limit c
Mobile robot navigation and ob
Robust H∞ Control of Time-del
A Fast Iterative Learning Cont
Nonexistence of periodic solut
积分二次约束下反馈不确定系统的
具有静态非线性互联结构的分布式
An improved LMI representation
移动机器人变焦双目视觉测距系统
Experimental Investigation of
Global asymptotic stability of
A new criterion for synchroniz
Robust dichotomy for nonlinear
混合摄动下不确定系统的鲁棒镇定
Stabilization of the Systems w
H_infty Output Feedback Contro
Rejection of Persistent Bounde
A Novel Observer-Based Output
Distributed Consensus Control
离轴式拖车移动机器人的路径跟踪
基于误差模型的移动机器人拖车倒
一类空间柔性结构的变结构控制器
一种新的预测变结构控制方法
含模型不确定性移动机器人的位姿
移动机器人拖车的路径跟踪控制
Delay-dependent Robust Control
一种用于不确定移动机器人轨迹、
An output feedback H∞ control
Average-Consensus Problem in M
ABS Composite Control Based on
著作
鲁棒H∞控制
机器人动力学与控制
Analysis and control of nonlin
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高超声速机动飞行的复杂动力学建模与自主控制
期刊论文 2