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中文摘要：
课题以自主式无人机的编队协调控制为应用对象，研究飞行器之间以任务相耦合、以信息相交链而组成的多飞行器的分散协调控制问题。研究了无人机之间的通信拓扑与分散协调控制系统性能之间的关系；研究了多飞行器协同制导与编队协同控制的分散化协调策略与协调控制方法；研究了多飞行器协同任务分配与协同任务规划方法。搭建了无人直升机和多机器人物理实验平台，开展了无人机自主飞行试验、多机器人分散化编队协同控制以及在线实时重规划等物理实验验证研究。项目研究成果将为动态不确定性和敌对环境中编队飞行并有效执行任务的多无人机编队协调控制系统的分析和设计提供有效的技术途径和方法，提高多无人机协同作战等复杂任务的有效性和自主性。
结论摘要：
英文主题词Unmanned aerial vehicle; Cooperative control; Decentralized cooperation; Cooperative mission planning; Communication topology
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