具有手/脚融合功能的多足仿生机器人构型及建模-东篱科研大数据发现系统（DRDS）

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具有手/脚融合功能的多足仿生机器人构型及建模

项目名称：具有手/脚融合功能的多足仿生机器人构型及建模
项目类别：面上项目
批准号：50875246
申请代码：E050102
项目来源：国家自然科学基金
研究期限：2009-01-01-2011-12-31

项目负责人：王新杰
负责人职称：教授
依托单位：郑州轻工业学院
批准年度：2008

中文摘要：

建立了多足步行机器人运动学分析模型。提出了机器人正运动学分析的计算机辅助几何法，解决了采用解析法不能求解的问题。建立了机器人摆动腿的动力学模型，开展了该类多足步行机器人的动力学分析,采用ADAMS进行了仿真，可计算出机器人各关节的力和力矩。研究了基于ARM的手/脚融合四足机器人质心投影检测。采取以机器人运动学分析的几何法为基础，利用划分网格的方式，求解机器人的工作空间。研究了基于CAN总线的分布式分层控制系统及基于ARM和DSP的分布式控制系统，为实现机器人的自主移动打下了基础。研究了多足步行机器人的运动误差问题，讨论选择不同控制节点对机器人运动精度的影响；建立了机器人的位置误差分析模型，提出了基于前馈的机器人运动误差补偿策略。设计并制作了具有手/脚融合功能的模块化多足步行机器人ZQROT-I物理样机。该机器人既可完成在地面的行走，又可以实现对物体的抓取。设计了机器人的腿的新构型和欠驱动多关节手指的脚手构型。

中文主题词：多足步行机器人；手/脚融合；构型；运动学分析；动力学分析

结论摘要：

英文主题词multi-legged walking robot; hand-foot-integrated function;structure;kinematics analysis;dynamics analysis

成果综合统计