中文摘要：

柔性支撑并联机构具有工作空间大、承载能力强、功耗小和造价低等优点，在航天和航空领域显现出巨大的应用潜力。然而由于柔性支撑并联机构出现较晚，研究成果有限，亟待有针对性的深入研究。申请人在前期研究中发现，抑振控制是柔性支撑并联机构工程应用的关键难点之一，该问题的解决依赖于其整体动力学建模和振动特性分析。因此，本申请拟首先建立柔性支撑的弹性动力学模型和基础平台运动的并联机构的刚体动力学模型，在明确内部耦合特性的基础上，联立获得柔性支撑并联机构的整体动力学模型，并进行实验验证和修正。然后，根据整体动力学模型，进行仿真分析，确定柔性支撑并联机构的力和振动特性。最后，依据振动特性的分析结果，有针对性的提出柔性支撑并联机构的抑振控制方法，进行模型实验研究，提高系统稳定性和终端轨迹精度。本项目的研究能够解决动力学建模和抑振控制两大问题，推动柔性支撑并联机构的理论研究和工程实践的发展。