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中文摘要：
为了使仿人机器人在人类生活环境中自由行走,将仿人机器人的动作离散化为指定的动作,将状态空间离散化为网格,利用立体视觉和平面提取方法建立环境地图,将仿人机器人的轮廓简化为双圆柱模型进行避障检测,最终在环境地图中搜寻代价最小的一系列可行的动作作为路径,通过仿真实验验证了方法的有效性。
英文摘要：
In order to make humanoid robot walk freely in our environment,the humanoid robot’s actions are discretized into a set of given actions and configuration space is discretized into grids.The environment map is built by using the stereo vision and plane segmentation method.The shape of humanoid robot is simplified into doublecylinders model for the sake of checking obstacles.In the end a sequence of actions,which waste the least cost,is found out from the environment map as a path.The results of simulation prove the validity of the method.
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