东篱科研大数据发现系统（DRDS）

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无人水下航行器实时系统设计

期刊名称：船舶工程
时间：0
页码：55-58
语言：中文
分类：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术;自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
作者机构：[1]西北工业大学航海学院,西安710072, [2]水下信息处理与控制国防科技重点实验室,西安710072
相关基金：国家自然科学基金资助项目（60875071）;教育部新世纪优秀人才支持计划（NCET-06-0877）.
相关项目：通讯受限下的欠驱动自主水下航行器编队控制研究

关键词：无人水下航行器, 实时系统, 分布式, CAN总线, unmanned underwater vehicle （UUV） , real-time system, distributed-frame, CAN bus

中文摘要：

针对集中式体系结构已不能满足无人水下航行器（UUV）越来越复杂的水下任务，设计并实现了UUV实时系统，该实时系统以分布式结构为基础，在硬件上采用CAN总线技术，减少了通信时间，提高了实时性，简化了系统，并提供了良好的扩展性；在软件设计上采用μC／OS实时操作系统，方便地实现了逻辑复杂的程序，并进一步满足了系统的实时性．仿真和实时性测试试验结果表明，该系统软、硬件设计满足程序运算、数据存储和实时性的要求，并具有较高的可靠性．

英文摘要：

Due to the undersea tasks is more and more complex, concentrated-frame design methods of Unmanned Undersea Vehicles （UUVs） meets difficulties. To solve the problem a real-time system for UUVs is presented It based on distributed-frame design method In the hardware design CAN bus is adopted, which makes the communication between controller and executor more quickly. And in software design a real-time operation system called μC/OS is used, it solves the time-delay problem. The simulation and real-time ability test are made, and the results show that the system works well.

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