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中文摘要：
研究了一类具有非线性参数的不确定非完整系统的鲁棒自适应控制问题．基于参数分离技术，state—scaling变换技巧以及后推设计方法，提出了一种新的自适应控制策略．该控制策略保证闭环系统稳定，并且系统状态全局渐近调节．
英文摘要：
The problem of robust adaptive control is considered for a class of uncertain nonholonomic systems with nonlinear parameterization. Using parameter separation, state-scaling and backstepping technique,a constructiver adaptive control strategy is presented. The proposed control strategy guarantees the close-loop systems stable with global asymptotic state regulation.
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