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中文摘要：
以空间RSSH机构为例，对其进行运动分析．首先根据解析法建立RSSH机构的运动分析模型，得到其运动分析方程，并采用矢量运算消除一些中间变量；进而通过切比雪夫方法将超越方程中的正弦和余弦函数转化为多项式方程，从而得到一个一元高次方程，此方法没有增根，这对于包括H运动副的机构求解是一种可行的解决方案．
英文摘要：
The kinematics analysis of RSSH mechanisms is made in this paper. First, a kinematics analysis model is established, elimination of intermediate variables with vector operation is obtained by motion analysis equation. A polynomial equation is obtained from Transcendental equation in the sine and cosine function through the Chebyshev method. The method, without any roots, is a new viable solution to modeling and the Vice-H of spatial mechanism.
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