中文摘要：

可穿戴型腰部助力机器人可帮助人们扩展腰部运动能力，可在帮助老人、腰部劳损及重体力劳动者提高自主生活能力、康复训练、降低腰部劳动强度等方面发挥重要作用。本项研究从人体工程学及人体运动生物力学的基本原理出发，研究人体腰部运动机理、获取运动信息，综合和借鉴运动生物力学、机器人学、以及人工智能、信息融合等方法构筑一个智能化的控制系统，解决从运动信息提取、行为意识推理，到多目标参数融合与决策控制等一系列理论与应用的关键问题；并通过假想柔顺控制方法来减小人体感受的运动强度，使佩带者借助助力机器人可轻松自如地完成前俯后仰或左右弯曲动作，并可实现在静止情况下提供一定的支撑。已申请发明专利4项（已授权）；在国内外学术期刊和会议上发表论文12篇（其中9篇被SCI、EI、ISTP等检索）；在本项工作的基础上，该项研究还获得了国家自然科学的进一步资助（资助项目名称"适用于可穿戴型助力机器人的并联机构研究"，经费58万），为装置的实用化提供了必要的研究成果。