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高载重比和高适应性的六足仿生机器人设计和智能控制
  • 项目名称：高载重比和高适应性的六足仿生机器人设计和智能控制
  • 项目类别：青年科学基金项目
  • 批准号：51205078
  • 申请代码：E050602
  • 项目来源：国家自然科学基金
  • 研究期限：2013-01-01-2015-12-31
  • 项目负责人：王志英
  • 依托单位：哈尔滨工业大学
  • 批准年度：2012
中文摘要：

腿式尤其六腿机器人可在各种复杂地形上运动，有广泛的应用前景。目前六足机器人的负载能力和运动灵活性都非常有限，远不如昆虫。蚂蚁作为世界上最常见的昆虫之一，其行走灵活性非常高，其携带负载的能力惊人，是著名的大力士，可作为六足仿生机器人的重要参考对象。本项目将以蚂蚁为参考对象，观察分析其载荷与结构步态之间的关系，环境与步态的关系，研究设计一高载荷六足机器人及高适应性的智能控制策略。预期可在六足机器人的负载能力、灵活性和动力学上取得突破，揭示仿生蚂蚁运动机理，制作仿生机器人样机一个，实现复杂环境下的智能行走方案。在研究工作过程中拟发表高水平学术期刊和会议论文5-7篇，申请国家发明专利1-2项，培养研究生4-6名。

中文主题词： 载重比；六足机器人；智能控制；适应性；
结论摘要：

英文主题词payload to dead-weight ratio；hexapod robot；intelligent control；adaptability；

成果综合统计
成果类型
数量
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利
  • 获奖
  • 著作
  • 6
  • 13
  • 0
  • 0
  • 0
期刊论文
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Collaborative representation with reduced residual forface recognition
Dual Arm Angle Parameterisation and its Applicationsfor Analytical Inverse Kinematics of Redundant M
偏置式冗余空间机械臂逆运动学求解的参数化方法
空间机器人在轨更换ORU的力/位混合控制方法
会议论文
Gait Planning Method of a Hexapod Robot based on the Central Pattern Generators: Simulation and Expe
Mechanical Design andMotion Analysis of a Small Intelligent Inspection Robot for Nuclear Power Plant
Analytical Inverse Kinematics of a Class of Redundant Manipulator Based on Dual Arm-Angle Parameteri
Analytical Inverse Kinematics and Trajectory Planning for a 6DOF Grinding Robot
Dynamic Analysis of the Compounded System Formed by Dual-arm Space Robot and the Captured Target
Dynamic Modeling of Self-reconfigurable Multi-arm Space Robotic System with Variable Topology
A Practical and Effective Method for Identifyingthe Complete Inertia Parameters of Space Robots
Inverse Kinematics of SSRMS-type Manipulators with Single Joint Locked Failure
Singularity Analysis for a Class of Serial Manipulators with Non-Spherical Wrist
Base Centroid Virtual Manipulator Modeling and Applications for Multi-arm Space Robots
Dynamic Modeling and Vibration Properties Study for Flexible-joint Space Manipulators
On the Autonomous Target Capturing of Flexible-base Space Robotic System
The Design, Control and Experiment of a High Payload-Weight Hexapod Robot
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