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中文摘要：
研究柔性连杆机器人终端受限时的迭代学习控制问题。针对一类非线性分布参数系统（柔性机器人）的运动控制问题，给出了一套系统的迭代学习控制算法，探讨了迭代学习控制算法的可行性和鲁棒性，分析了初值对学习算法的影响，建立了相应的学习控制系统，并研究了系统的稳定性和鲁棒性等基本性能。结合其他智能控制方法和手段（模糊控制、神经网络、遗传算法等）探讨了受限柔性机器人的力/位置控制问题，克服了一般模糊逻辑系统参数难以优化设计的困难。与此同时，利用虚拟现实技术，针对UP6六自由度机器人臂，设计了投射式虚拟现实（PVR）系统中的一个场景处理器原型，并结合CORBA技术探讨了系统的分布式网络实现，建立了机器人投射式虚拟现实仿真控制系统。
结论摘要：
英文主题词Iterative Learning Control; Constrained Motion; Virtual Reality; Flexible Manipulator; Simulation System
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