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中文摘要：
在本项目的资助下，课题组主要完成了以下三方面的研究工作 a) 本课题基于申请者首次提出的"碗状约束域"，首先从理论的角度分析了高维空间吸引域的子空间的特性以及与物体在实际的物理空间中存在的相互对应关系，建立了通过吸引域子空间指导机器人在实际空间中对物体进行操作的构造性方法，从而在吸引域空间中成功地设计出序列性操作的策略。 b) 对非线性系统的稳定性进行了研究，该研究成果对系统一般的运动规划和非线性系统稳定性将有重要的影响。同时，本课题还深入研究了“环境约束域”理论和动态视觉、非线性降维理论三者的理论共性，并将该融合技术应用于服务机器人动态视觉跟踪及工业机器人零部件识别、跟踪和定位中。 c）在本课题中，对“可用环境约束域”、非线性系统稳定性理论及机器人动态视觉以及他们之间的相互关系进行研究，通过吸引域的方法将视觉和非线性系统稳定性问题连接到一起，分析出外部传感信息与系统稳定之间的关系，从而在工业机器人装配平台中设计出快速稳定的高精度定位、抓取和装配策略。本课题成功地实现了用低成本机器人稳定地实现高精度操作，将对我国机器人在工业中的应用起着重要的推动作用。
结论摘要：
英文主题词robot; robot manufacture; motion planning; robot strategy; non-senor
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