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月球探测系统的建模、传感、导航和控制基础理论及关键技术研究
  • 项目名称：月球探测系统的建模、传感、导航和控制基础理论及关键技术研究
  • 项目类别：重点项目
  • 批准号：60535010
  • 申请代码：F0306
  • 项目来源：国家自然科学基金
  • 研究期限：2006-01-01-2009-12-31
  • 项目负责人：孟庆虎
  • 负责人职称：研究员
  • 依托单位：中国科学院合肥物质科学研究院
  • 批准年度：2005
中文摘要：

月球是地球唯一的天然卫星，离地球最近的星球，和人类向外层空间发展的跳板。月球上有丰富的矿藏，其中氦3 是人类未来最具开发前景的新能源。月球氦3 的储量可供人类使用7000 年以上，使其具有潜在的巨大经济意义。月球还是进行科学实验、天文观测的理想场所和发射基地。近年来，美、日、欧等都对月球探测倾注了大量的热情。我国"嫦娥"探月工程绕、落、返三期无人月球探测计划中，月球探测器软着陆、月球车及其相应的月球探测系统的建模、传感、导航和控制问题是实现这一科学目标不可缺少的工具和技术。本项目的研究内容主要针对上述问题，提出月球探测器的软着陆控制算法、基于光、电、力传感器和无线传感器网络技术的月球探测系统定位和导航系统、以及由远程遥控和局域自主控制相结合的两级控制策略。此外，月球探测系统的数字模型多媒体仿真以及由仿月面实验场地和月球车组成的地面仿月面试验基地将为我国的探月计划做好充分的科学准备和技术支持。

中文主题词： 月球探测；传感器；机器人；软着陆；月球车定位、导航和控制
结论摘要：

英文主题词Moon exploration; sensors; moon rovers; soft-landing; moon rover localization, navigation and control

成果综合统计
成果类型
数量
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利
  • 获奖
  • 著作
  • 70
  • 67
  • 3
  • 0
  • 0
期刊论文
二维最大熵和椭圆匹配的月面障碍物识别
Structure-preserving stabilization for hamiltonian system and its applications in solar sail
月球探测器软着陆的最优控制
一种基于共线度的无线传感器网络定位算法
月球精确定点软着陆轨道设计及初始点选取
SINS/CNS/GPS integrated navigation algorithm based on UKF
Federated unscented particle filtering algorithm for SINS/CNS/GPS system
地月低能转移轨道设计方法研究
地-月系平动点及Halo轨道的应用研究
一种利用双DSP实现卫星SEMOI自主导航方法
朔月期间基于SEMOI的卫星自主导航方法研究
基于Unscented卡尔曼滤波器的近地卫星磁测自主导航
基于日地月方位信息的月球卫星自主导航
交会椭圆轨道目标Hill制导误差分析
追踪椭圆轨道目标Hill制导及其误差分析
基于同步双陀螺的空间构架非线性鲁棒回转运动控制
基于剪式陀螺系统的空间飞行器非线性姿态控制
基于双框架控制力矩陀螺的空间飞行器非线性姿态控制
An ergodic algorithm for long-term coverage of elliptical orbits
Autonomous orbit and attitude determination of satellite using SEMOI
Optimal soft landing control for moon lander
Localization algorithm based on a spring model (LASM) for large scale wireless sensor networks
基于蚁群算法的月球软着陆轨迹优化
全地形轮式移动机器人运动学建模与分析
全地形移动机器人轮-地几何接触角估计
基于粒子滤波的无线传感器网络辅助同步定位与地图创建方法研究
全地形移动机器人建模与控制研究综述
基于蚁群优化的无线传感器网络能量均衡路由算法
绕月飞行的大幅值逆行轨道研究
基于Lyapunov最小-最大方法的卫星编队飞行队形保持
Power adaptive localization algorithm for wireless sensor networks using particle filter
Game-theoretic modeling of joint topology control and power scheduling for wireless heterogeneous se
一种用于移动机器人遥操作的传输协议
离散滑模导引律设计
Nonlinear adaptive slewing motion control of spacecraft truss driven by synchronous V-gimbaled CMG p
基于立体视觉的月面地形重构
地-月低能耗转移轨道中途修正问题研究
J(2) invariant relative orbits via differential correction algorithm
月球重力转弯软着陆的模糊变结构控制
基于圆型限制性三体问题模型的行星卫星逃逸能量研究
使用多尺度光流法进行探月飞行器自主视觉导航
一种用于星光快速捕获的星图划分算法
基于月貌匹配的视觉导航方法
月球探测器自主软着陆中的三维重构技术研究
月球环境下无线传感器网络节点的设计
月球探测器软着陆精确建模及最优轨道设计
基于自适应模拟退火遗传算法的月球软着陆轨道优化
基于无线传感器网络的移动目标导航方法
一种无线传感器网络蚁群优化路由算法
无线传感器网络中一种基于多维定标的迭代定位算法
无线传感器网络的一种人工势场模型及其定位算法
基于弹簧粒子模型的大规模WSN定位算法研究
控制受限航天器无角速度反馈姿态控制
多框架光电平台动力学建模及耦合分析
改进的平方根UKF及其在交会对接中的应用
J2 invariant relative orbits via differential correction algorithm
关于VoIP基本安全策略的探讨
多传感器月面障碍模糊识别方法
极化敏感阵列的无线定位算法
基于蚁群算法的转移轨道中途修正问题研究
基于RSSI误差分析的无线传感器网络定位研究
捷联惯导四子样旋转矢量姿态更新算法
会议论文
月球探测器软着陆最优轨道设计
A localization error estimation method based on maximum likelihood for wireless sensor networks
Observability analysis of autonomous navigation system for earth-lunar transfer orbit phase
Satellites Formation keeping Using Lyapunov Min-Max Approach
Study on Cislunar Low Energy Transfer Trajectory Design Based on Niche Simulated Annealing Genetic A
Environment-map-free robot navigation based on wireless sensor networks
A new strategy for lunar soft landing
Minimum fuel guidance law for the powered descending phase of a lunar module
Node localization during power adjustment in wireless sensor networks
Nonlinear optimal feedback control for lunar module soft landing
The study and improvement of memory management based on SOS
Conflict and coalition models in inhomogeneous power allocation for wireless sensor networks
An empirical study of DV-Hop localization algorithm in random sensor networks
The study of software and hardware platform for the node of WSN
Fractal-based lunar terrain surface modeling for the soft landing navigation
An experimental system of mobile robot's self-localization based on WSN
Design of WSN node based on CC2431 applicable to lunar surface environment
A Beacon Selected Localization Algorithm for Ad-Hoc Networks of Sensors
Large-angle attitude acquisition and tracking of a lunar probe with on-off jets
On-line Detection of Load Release Failure and Controller Reconfiguration for a Post-boost Vehicle
Energy-to-peak control for ito stochastic differential systems with time delay and Markovian switchi
Kinematical model-based yaw calculation for an all-terrain mobile robot
Particle filtering for WSN aided SLAM
A visual localization method for mobile robot based on background subtraction and optical flow track
航天器相对轨道自主确定算法研究
TFRC-PROBE: A transport protocol for teleoperation systems of mobile robots
A study on tethered lander for soft landing on a class of planets with atmosphere
A localization algorithm based on discrete imprecision range measurement in wireless sensor networks
A new constellation configuration scheme for communicating architecture in cislunar space
地月低能转移轨道中途修正的设计与分析
Star map dividing algorithm based on star pattern recognition
基于紫外月球敏感器和测高仪测量信息的月球探测器自主导航
Robust nonlinear control for slewing maneuvers of space structures driven by synchronous twin-gyro p
Study on the singularity state for optimal lunar soft landing process
Design of optimal orbit and constant force for soft-landing of lunar lander
The vision navigation based on lunar surface control point registration
Autonomous navigation of lunar satellite based on the SEM orientation information via EKF
Design of a PDA-based telerobotic system
SP-NN: A novel neural network approach for path planning
Study on the optimal fuel consumption of the singularity condition for lunar soft landing
A novel algorithm reducing all-sky star pattern recognition's delay time
Rock detection based on 2D maximum entropy thresholding segmentation and ellipse fitting
Navigation and control software design and implementation for lunar rover validating system
Experimental analysis of communication quality of teleoperation with force feedback via IP network
A precise vision-based navigation method for autonomous soft landing of lunar explorer
A localization algorithm in wireless sensor networks using a mobile beacon node
Energy efficient head node selection algorithm in wireless sensor networks
Spacecraft attitude control with double-gimbaled control moment gyroscopes
Designs of optimal free-return orbit for moon landing
An auto-adaptive routing algorithm for wireless sensor networks
Translunar low-energy trajectories via Earth-Moon L1 Lyapunov orbit
Autonomous navigation and guidance for pinpoint lunar soft landing
Data fusion based on RBF and nonparametric estimation for localization in wireless sensor networks
A quadtree based neural network approach to real-time path planning
Kinematics-based velocity estimation of lunar rovers
An Ant Colony Algorithm for the correction of Lambert Orbit Transfer
Stereo vision rectification based on epipolar lines match and three variables projective matrix
A WSNs-based map building method for mobile robots
A lunar terrain reconstruction method using long base-line stereo vision
An improvement of DV-Hop algorithm based on collinearity
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Error analyzing for RSSI-based localization in wireless sensor networks
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Attitude determination with the star sensor under over-determined conditions
专利
一种机器人导航定位系统及导航定位方法
基于跟踪姿态反馈的太阳跟踪装置及跟踪方法
一种移动机器人地图创建系统及地图创建方法
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