位置：立项数据库 > 立项详情页
人机互动环境下机器人实时运动规划研究
  • 项目名称：人机互动环境下机器人实时运动规划研究
  • 项目类别：面上项目
  • 批准号：60875050
  • 申请代码：F0306
  • 项目来源：国家自然科学基金
  • 研究期限：2009-01-01-2011-12-31
  • 项目负责人：刘宏
  • 负责人职称：教授
  • 依托单位：北京大学
  • 批准年度：2008
中文摘要：

本项目研究人机互动（Human Robot Interaction,简称HRI）环境下机器人的实时运动规划问题。全方位视觉和主动视觉相结合，实时检测运动人体目标的图像特征，并将特征的动态变化快速映射到机器人感知器参数和本体运动参数共同构造的广义位姿空间（Generalized Configuration Space,简称GC-Space）中。通过物理空间、图像特征空间和GC-Space空间之间的快速映射，完成对路径安全性的实时更新，驱动狭窄区域和危险区域的路径增强。通过快速路径搜索算法规划感知器和机器人本体的运动轨迹，实现机器人主动感知和安全互动两个过程的协调规划，提高人机互动过程的安全性、实时性和友好性，为研究HRI环境下机器人运动规划这一新课题提供关键技术和实验平台。

中文主题词： 人机互动；运动规划；全方位视觉；动态环境
结论摘要：

英文主题词Human Robot Interaction; Motion Planning; Omni-directional Vision; Dynamic Environment

成果综合统计
成果类型
数量
  • 期刊论文
  • 会议论文
  • 专利
  • 获奖
  • 著作
  • 18
  • 22
  • 1
  • 0
  • 0
期刊论文
视觉跟踪算法综述
面向人体运动视觉跟踪的多线索融合算法
Robust human tracking based on multi-cue integration and mean-shift
基于句类模型的人机对话系统语句库设计
智能机器人PengPeng Ⅱ的系统集成与性能测试
P2P的流媒体复制技术综述
基于MFCC与基频特征贡献度识别说话人性别
人体背影序列运动特征的性别识别方法
基于视频序列的实时人脸性别识别
基于Adaboost人脸检测融合五官特征的性别识别
基于LLR融合基频与MFCC的说话人性别识别
基于改进的卷积神经网络的负面表情识别方法
Contact-free and pose-invariant hand-biometric-based personal identification system using RGB and depth data
Inertial measurement unit-camera calibration based on incomplete inertial sensor information
一个基于BP网络的字符识别器
网络环境下智能监控综述
云环境下P2P流媒体传输关键技术
会议论文
Visual Tracking Algorithm Based on CAMSHIFT and Multi-cue Fusion for Human Motion Analysis
Robust Visual Tracking Based On Selective Attention Shift
Combining Color Histogram and Gradient Orientation Histogram for Vision Based Global Localization
Detection of Hand-Raising Gestures Based on Body Silhouette Analysis
Adaptive replanning in hard changing environments
Omnidirectional Vision for Mobile Robot Human Body Detection and Localization
Path planning in changing environments by using optimal path segment search
Detection of Hand-Raising Gestures Based on Body Silhouette Analysis
A random local-DRM path planning algorithm for dual manipulator mobile robots in changing environmen
Sound source localization for mobile robot based on time difference feature and space grid matching
Collaboration of Spatial and Feature Attention for Visual Tracking
A method to restore Chinese warped document images based on binding characters and building curved l
Motion Planning for Human-Robot Interaction Based on Stereo Vision and SIFT
A Method to Restore Chinese Warped Document Images Based on Binding Characters and Building Curved L
Motion planning for human-robot interaction based on stereo vision and SIFT
Restoring Chinese Documents Images Based on Text Boundary Lines
Continuous Sound Source Localization based on Microphone Array for Mobile Robots
Omnidirectional vision for mobile robot human body detection and localization
A Dynamic Subgoal Path Planner for Unpredictable Environments
Robust real-time eye detection and tracking for rotated facial images under complex conditions
Visual Tracking Algorithm Based on CAMSHIFT and Multi-cue Fusion for Human Motion Analysis
Robust Visual Tracking Based On Selective Attention Shift
专利
一种基于文本边界的中文文档图像畸变校正方法
相关项目
面向空间太阳能电站的晶格式电池阵自修复关键技术研究
期刊论文 15 会议论文 3 专利 7
虚拟人的连续运动控制研究
期刊论文 23
基于微流控压电芯片的动态单细胞生物力学技术
期刊论文 3 会议论文 1
仿射非线性动力系统运动规划的分析与综合
期刊论文 15 会议论文 9
一种多旋翼多功能空中机器人的设计研究
期刊论文 6 会议论文 4 专利 4
基于公差限制的连续轨迹运动控制与运动规划研究
期刊论文 6 会议论文 5
基于机床刚度特性的大型复杂曲面多轴数控加工运动规划
期刊论文 3 会议论文 1 专利 1
数据和模型混合驱动的虚拟人群行为仿真技术研究及其在军事中的应用
期刊论文 17 会议论文 7
动态环境下移动机器人适应行为混沌预测方法研究
期刊论文 24 会议论文 17
刘宏的项目
　面向HRI的机器人视听觉注意机制及运动规划技术
期刊论文 12
面向人体目标实时跟踪的视觉注意转移机制研究
期刊论文 13 会议论文 14 专利 3
基于麦克风阵列的移动机器人实时声源定位方法研究
期刊论文 5 会议论文 6